Bei den ältesten Zeugnissen einer Besiedlung handelt es sich um eine keltische Siedlung, und auf dem Burgberg oberhalb des Dorfes existierte eine römische Fliehburg des 4. Jahrhunderts n. Chr. Ungefähr auf der Trasse der heutigen B 10 existierte schon zu römischer Zeit eine Ost-West-Verbindung durch den Pfälzerwald. Dieses damals im Wesentlichen naturbelassene Waldgebiet war jedoch bis ins späte Mittelalter kaum besiedelt oder genutzt. Wald-Weidewirtschaft und Köhlerei haben nur sehr wenige Menschen ernährt. Die intensive Landwirtschaft war aufgrund der Bodenverhältnisse nie sonderlich rentabel und wird auch in der Gegenwart kaum betrieben.

Bis zum 12. Jahrhundert gehörte das Gebiet dem Kloster Hornbach, das im Jahr 1198 an Graf Heinrich I. von Zweibrücken einen Felsen zum Bau der Burg Lemberg gegen andere Ländereien eintauschte. Nach dem Aussterben der Zweibrücker Grafen kam Lemberg an Hanau-Lichtenberg und in deren Erbfolge bis 1794 an Hessen-Darmstadt. Die Burg wurde 1636 im Dreißigjährigen Krieg teilweise und 1689 im Pfälzischen Erbfolgekrieg endgültig zerstört, die Ruine später als Steinbruch freigegeben.

Die Herrschaft Lemberg umfasste die Stadt Pirmasens und 24 Ortschaften.

Nach der Französischen Revolution (Koalitionskriege) und in napoleonischer Zeit phasenweise in französischer Hand und Teil des Département Donnersberg (Mont Tonnerre), kam die Pfalz und Lemberg im Jahr 1816 zu Bayern, weil in Bayern zu dieser Zeit das ursprünglich kurpfälzische Haus der Wittelsbacher herrschte. Lemberg wurde als Gemeinde im Landkommissariat Pirmasens geführt, später Landkreis Pirmasens, der 1997 in Landkreis Südwestpfalz umbenannt wurde.

Der bayerische Rheinkreis, später Rheinpfalz, war nach dem Ersten Weltkrieg bis 1930 erneut französisch besetzt und abermals nach dem Zweiten Weltkrieg. Seit 1946 gehört Lemberg zum damals neu gebildeten Land Rheinland-Pfalz.

Im ausgehenden 19. Jahrhundert entwickelte sich in Pirmasens und den umliegenden Gemeinden die Schuhindustrie. Die Schuhe brachten Geld in die Region, so dass viele Einwohner Lembergs täglich nach Pirmasens zur Arbeit gingen. Bald wurden auch in Lemberg Schuhe gefertigt. Die Frauen konnten mit Heimarbeit Zuverdienst und Familie verbinden, aber auch Fabriken wurden gebaut, beispielsweise der Betrieb der Familie Kästner. Mit der Globalisierung der Schuhherstellung ab ungefähr 1970 begann der Niedergang dieser Branche, die mittlerweile aus Lemberg verschwunden ist.

Ein erheblicher Teil der Berufstätigen arbeitet auswärts, überwiegend in der Kreisstadt Pirmasens, nicht wenige fahren aber auch täglich nach Kaiserslautern oder in die Ballungsräume am Rhein.

Sehr detailliert wird die Geschichte der ganzen Region, die natürlich auch Lemberg betrifft, bei der Geschichte der Stadt Pirmasens beschrieben.